直角行星减速机!机械上的步进电机原理

　　1.选择保持转矩(HOLDING TORQUE)保持转矩也叫静力矩，是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子(rotor)的力矩。由于步进电机低速运转时的力矩接近保持转矩，而步进电机的力矩随着速度的增大而快速衰减，输出功率(指物体在单位时间内所做的功的多少)也随速度的增大而变化，所以说保持转矩是衡量步进电机负载能力重要的参数(parameter)之一。比如，一般不加说明地讲到N.m的步进电机，可以理解为保持转矩是N.m。

　　2、选择相数两相步进电机成本(Cost)低，步距角少.8 度，低速时的震动较大，高速时力矩降低快，适用于高速且对精度和平稳性要求不高的场合;三相步进电机步距角少.5度，振动(vibration)比两相步进电机小，低速性能(xìng néng)好于两相步进电机，高速度比两相步进电机高百分之30至50，适用于高速且对精度和平稳性要求较高的场合;5相步进电机步距角更小，低速性能好于3相步进电机，但成本偏高，适用于中低速段且对精度和平稳性要求较高的场合。3、选择步进电机应遵循先选电机后选驱动(Driver)器原则，先明确负载特性，再通过比较不同型号步进电机的静力矩和矩频曲线，找到与负载特性匹配的步进电机;精度要求高时，应采取机械减速装置，以使电机工作在效率高、噪音低的状态;避免使电机工作在振动区，如若必须则通过改变电压、电流(Electron flow)或增加阻尼的方法解决;电源电压方面，建议57电机采取直流24V-36V、86电机采取直流46V、0电机采取高于直流80V;大转动惯量负载应选择(Select)机座号较大的电机;大惯量负载、工作转速较高时，电机而应采取逐渐升频提速，以避免电机失步、减少噪音、提升停转时的定位精度;鉴于步进电机力矩一般在40Nm以下，超出此力矩范围(fàn wéi)，且运转速度大于000RPM时，即应考虑选择伺服电机，一般交流伺服电机可正常运转于3000RPM，直流伺服电机可可正常运转于0000RPM。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

　　4、选择驱动(Driver)器和细分数好不选择整步状态，因为整步状态时振动较大;尽量选择小电流、大电感、低电压的驱动器;配用大于工作(job)电流的驱动器、在需要低振动或(度)时配用细分型驱动器、对于大转矩马达配用高电压型驱动器，以获得良好的高速性能(xìng néng);在电机实际使用(use)转速(Rotational Speed)通常较高且对精度和平稳性要求不高的场合，不必选择高细分数驱动器，以便节约成本(Cost);在电机实际使用转速通常很低的条件下，应选用较大细分数，以确保运转平滑，减少振动和噪音(分贝(dB));总之，在选择细分数时，应综合考虑(consider)电机的实际运转速度、负载力矩范围、减速器设置情况、精度要求、振动和噪音要求等。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机驱动步进电机不能直接接到工频交流或直流电源上工作，而必须使用专用的驱动器，如图所示，它由脉冲发生控制单元、功率驱动单元、保护单元等组成。图中点划线所包围的二个单元可以用微机控制来实现。

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