转角行星减速机!搭建十字组合直线模组

　　十字组合直线模组是由直线模组组合而成的。直线模组有几种叫法：线性模组、直角坐标机器人、直线滑台等，是继直线导轨、滚珠杆直线传动机构的自动化升级单元。可以通过各个单元的组合实现负载的直线曲线运动，是轻负载的自动化更加灵活、定位更加精准。 直线模组市场定位在光伏设备，上下料机械手、裁移设备、涂胶设备、贴片设备等。

　　十字组合直线模组专业人士内也称直角坐标机器人，它是Y轴固定，X轴随Y轴滑座移动，工作范围为XY平面，相对负载大，精度要求比较高的情况下，悬臂申出长度建议不超过400mm，这两轴直线模组搭建起来的直角坐标机器人牵涉到以下几个位置精度：

　　1.Y轴与直线导轨的平行度. Y轴模组通过定位销与底板锁定, 装配时打表将直线导轨与其调平行。

　　2.X轴与Y轴的垂直度. 使用大理石三角尺, 将其一直角边平行于Y轴放置， 在X轴滑台上锁百分表， 将X滑台移动到初始位置，然后移动Y轴， 确保大理石的直角边与Y轴平行, 然后大理石不动， 移动X轴模组，用百分表打另一直角边，调整X轴。

　　3.X轴与安装平台的平行度， 若平台刚性好的话，直接用百分表安装在X轴滑台上打平面，直线模组是直接在标准的大理石平台上打表进得测试。 十字组合直线模组适合于水平面内两维工件搬运，移载，行走轨迹等应用。

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