1.机电式步进电动机
机电式步进电动机由铁心、线圈、齿轮机构等组成。螺线管线圈通电时将产生磁力，推动其铁心心子运动，通过齿轮机构使输出轴转动一角度，通过抗旋转齿轮使输出转轴保持在新的工作位置;线圈再通电，转轴又转动一角度，依次进行步进运动。
2.磁电式步进电动机
磁电式步进电动机其结构简单，可靠性高，价格低廉，应用广泛。主要有永磁式、磁阻式和混合式。
3.直线式步进电动机
有反应式和索耶式两类。索耶式直线步进电动机由静止部分(称为反应板)和移动部分(称动子)组成。反应板由软磁材料制成，在它上面均匀地开有齿和槽。
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