一般一级的行星减速机中包含：5个齿轮（1个太阳轮、3个行星轮、1个内齿轮）
6个轴承（输入端1个圆珠滚子轴承，输出端2个圆珠滚子轴承（经济型）或 2个圆锥滚子轴承(高精度型)，三个行星轮和行星架各自用滚针轴承联接）
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