步进电机的速度特性

步进伺服电机的转速取决于脉冲频率、转子齿数和节拍数。它的角速度与脉冲频率成正比，并与脉冲时间同步。因此，在转子齿数和运转节拍数一定的情况下，通过控制脉冲频率可以得到所需的转速。由于步进电机是以其同步转矩启动的，为了不失步，启动频率不高。特别是随着功率的增大，转子直径增大，惯量增大，启动频率与最高工作频率之差可能高达10倍之多。

为了充分发挥电机的快速性能，电机通常以低于启动频率的频率启动，然后逐渐增加脉冲频率，直至达到所需的转速。为保证电机的定位精度，电机必须从最高速度逐渐降低脉冲频率到可以停止的速度（等于或略大于启动速度）才停止。因此，当步进电机拖动负载高速移动一定距离并准确定位时，一般应包括“启动-加速-高速运行（匀速）-减速-停止”五个阶段，速度特性通常是梯形的。如果距离很短，则为三角形速度特性。

步进电机区别于其他控制电机的最大特点是它可以接受数字控制信号（电脉冲信号），并将其转换成相应的角位移或直线位移，因此它是完成数字转换的执行元件。

并可进行开环位置控制，输入脉冲信号得到指定的位置增量。与传统的直流伺服系统相比，这种增量位置控制系统的成本显着降低，几乎不需要系统调整。

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