转角减速机!机械手用步进电机怎么样

　　1.步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为"步距角"，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

　　2.脉冲计数

　　我们计算需要的脉冲数，需要先了解驱动器的细分步数。每个驱动器都可以设置其细分步数，我们选择需要的细分步数然后计算脉冲数。如选择细分步数为3600，则步进角=360/3600=0.°。代表我们每提供一个高低脉冲(注意个高电压+个低电压才算一个脉冲)电机旋转0.°，则若我们想要旋转00°，那么只需要提供000个脉冲即可。

　　3.引导角度实现方法

　　下面详细的说一下实现的具体方法，我们可在接收到软件给我们下发的旋转一定的角度命令后，计算需要旋转的脉冲数，然后可通过定时器控制高低电平持续的时间(通过控制持续的时间我们就可以控制我们电机的旋转速度)，在每次高低电转时(此时会进到定时器中断中)我们就可将设置的变量值+(注意变量须从0开始计数)，在判断设置的变量是否为我们计算的脉冲数的2倍(高低电平需要进行翻转2次才是个脉冲)，若是则证明电机已旋转到我们需要的角度，则控制电机停下，若不是则需要继续计数，直到计数值满足我们的需求在将电极停下。等待下次命令的到来，我们在进行下次的旋转。经过以上的操作我们就实现了电机旋转角度的控制。

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