分析步进电机的速度特性

步进电机的转速取决于脉冲频率、转子齿数和拍数。它的角速度与脉冲频率成正比，平且在时间上与脉冲同步。如果转子齿数和运行拍数不变，则可以通过控制脉冲频率来获得所需的转速。由于步进电机是以其同步转矩启动的，所以启动频率不高，以免失步。特别是当功率增大时，转子直径增大，惯量增大，启动频率与最高工作频率之差可达10倍。

为了充分发挥电机的快速性能，电机通常以低于启动频率进行启动，然后将脉冲频率逐渐提高到所需速度。选择变化率以确保电机不会失步并最小化启动加速时间。为了保证电机的定位精度，在停止前必须从最高转速逐渐降低脉冲频率到可停止的速度。一般来说，当步进电机拉动负载高速移动一定距离并准确定位时，应包括“启动-加速-高速运行-减速-停止”五个阶段。并且速度曲线一般是梯形的，距离很小的就是三角形速度曲线。

步进电机与其他控制电机不同的最大特点是它可以接受数字控制信号（电脉冲信号）并将其转换成相应的角位移或直线位移，所以它本身就是数模转换操作单元。并且可以进行开环位置控制，输入脉冲信号得到一定的位置增量。与传统的直流伺服系统相比，这种增量位置控制系统的成本显着降低，几乎不需要系统调整。

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